导言：多关节机器人，也称工业机器人，是工业自动化系统中应用最广泛的机器人品类。在焊接、组装、搬运等领域都可以看得到它的身影。 根据各个关节的驱动方式不同，多关节机器人可分为四轴伺服多关节机器人、五轴伺服多关节机器人、六轴伺服多关节机器人等。我们最常见的是六轴伺服机器人。 另外，在一些特殊的场合，还会使用到一种特殊的六关节机器人——协作机器人，它可以跟人在生产线上协同作战，充分发挥 机器人的效率及人类的智能。
1、五轴和六轴关节机器人
拥有五个或四个旋转轴，类似于人的手臂，常应用于装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。 思为客在多关节应用的成功案例有：
2、平面关节机器人 SCARA
平面关节机器人SCARA由三个互相平行的旋转轴和一个线性轴组成，其应用领域有装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、喷漆、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。 思为客平面关节机器人的应用案例有：
3、蜘蛛手(DELTA/并联机器人)机器人
定义：并联机器人，英文名为Parallel Mechanism, 简称PM，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上的自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构
应用：冰冻鸡米花自动装箱流水线
关节机器人的优点：
- 有很高的自由度，5~6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作
- 可以自由编程，完成全自动化的工作
- 提高生产效率，可控制的错误率
- 代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作，比如汽车外壳点焊
关节机器人的缺点：
- 价格高，导致初期投资成本高
- 生产前的大量准备工作，比如，编程和计算机模拟过程的时间耗费长